Опорой центральной власти призвано было стать рыцарское сословие (шляхта). К нему принадлежат герои «Крестоносцев», главные и второстепенные, рожденные вымыслом и известные историкам. Как ни живуч был феодальный партикуляризм, все в большей степени это сословие зависело от службы королю, которая была обязанностью и давала право на землевладение и власть над крестьянами. Наряду с рыцарями полноправными, посвященными в это звание старшим в феодальной иерархии, были воины-слуги, оруженосцы. Особое положение занимали «можновладцы», крупные феодалы. Во второй половине XIII века рыцарское сословие стало обзаводиться наследственными гербами (девиз, боевой клич был известен и раньше). На базе существовавших родов стали складываться роды геральдические, к гербам которых можно было «приписаться» без наличия кровного родства.
Реальных исторических лиц в романе так много, что комментировать появление каждого из них просто невозможно, да и незачем. Одни были славны прежде всего ратным искусством, доблестью и силой. Таков знаменитый Завиша Чарный из Гарбова, герба Сулима, дравшийся, кроме Грюнвальда, во многих сражениях и на турнирах, побывавший на иноземной службе и погибший в 1428 году в венгеро-турецкой войне. Как турнирный боец, был известен и Якуб из Кобылян (ок. 1380 — после 1419), отличившийся в битвах с Орденом. Играющий довольно заметную роль в повествовании Миколай Повала из Тачева на страницах хроники, посвященных Грюнвальду, назван меж теми, кто стоял в первом ряду хоругви придворных чинов, а в первом ряду краковской хоругви историк перечислил восемь рыцарей, много раз упомянутых Сенкевичем. Как искусный в водительстве войск отмечен в хрониках предводитель этой хоругви и обозный (квартирмейстер) польских войск Зындрам из Машковиц (ум. ок. 1414 г.). В складывавшейся административной системе управления страной главные должности занимали «можновладцы» как при дворе, так и на местах: воеводы, старосты (королевские наместники), каштеляны (правители замка с округой). Таких в книге много. Названы лица, последовательно занимавшие должность краковского каштеляна: Ясько (Ян) из Тенчина (1398 — 1405 гг.), Ян из Тарнова (1406 — 1409 гг.), Кристин из Острова (с 1410 г.). Придворные должности (маршалок, мечник, стольник, подчаший, ловчий и др.) тоже упоминаются на страницах «Крестоносцев». О происхождении, значении и судьбе этих и других чинов должен, впрочем, помнить читатель, познакомившийся уже с трилогией.
Серьезное влияние на государственные дела оказывали высшие лица в церковной иерархии, епископы и архиепископы (в частности, только они были тогда королевскими канцлерами и подканцлерами). Роль тех, кто изображен писателем, была в происходящих событиях неодинакова: одни больше думали о возвышении церкви и умножении её богатств, другие выше ставили служение государственному делу. Советниками короля в заграничных делах были Миколай Куровский (ум. в 1411 г.), епископ познанский (1395 г.), влоцлавский (1399 г.), архиепископ гнезненский (1402 г.), который замещал с 1409 года уехавшего на войну короля, и Миколай Тромба (ок. 1358 — 1422), королевский секретарь и подканцлер (1404 г.), после Грюнвальда гнезненский архиепископ, первый в Польше примас. Видным дипломатом был Войцех Ястшембец (1362 — 1436), канцлер ещё при Ядвиге, епископ в Познани (1399 г.) и Кракове (1412 г.), ставший примасом после Тромбы. А вот о другом канцлере и епископе, Петре Выше (ок. 1350 — 1414), сообщают, что он, столь же богатый, сколь и прижимистый, не потратил своих средств в час войны, в отличие от других прелатов, выставивших под Грюнвальдом нанятые ими хоругви. Под конец книги появляется в роли скромного писца при короле Збигнев Олесницкий (1389 — 1455), впоследствии епископ и кардинал, глава оппозиционной можновладской группы, конфликтовавший с королем Казимиром Ягеллончиком (неприязнь перенесший и на его отца), сторонник верховенства духовной власти над светской.
Из внешнеполитических задач самой неотложной была, разумеется, борьба с орденской агрессией. Опасность грозила и со стороны других немецких феодалов. На востоке «можновладцев» манили земли западнорусских и южнорусских княжеств, за овладение которыми надо было спорить с Литвой, с Венгрией. Стремясь увеличить силы и облегчить решение сложных задач, польские феодалы обратили взоры в сторону Литвы.
Великое княжество Литовское сложилось в XIII — XIV веках и расширилось за счет ослабленной монголо-татарским игом Руси. Православное население стало в нем составлять большинство, принеся свой язык, право, культуру, письменность. Подчинение удельных князей центральной власти, воинственное соперничество с Москвой, успешно объединявшей русские земли, угроза со стороны Орды определяли политику ряда литовских правителей. С другой стороны, само существование Литвы ставилось под угрозу натиском крестоносцев. Воевал с ними (битва при оз. Дурбе в 1260 г.) ещё Миндовг (Миндаугас, убит в 1263 г.), объединивший литовские земли. После 1283 года и особенно после Калишского мира крестоносцы все чаще переходят Неман: только с 1340 по 1410 год они совершают до сотни походов на литовские земли, сооружают опорные пункты экспансии — замки Баербург, Марианвердер, Готтесвердер и другие. Поскольку язычество официально существовало в Литве до конца XIV века, Орден выставлял эту агрессию перед Европой как богоугодную миссионерскую акцию. С особым упорством он стремился завладеть Жемайтией (Жмудью), дабы соединить свои прусские и ливонские владения. Ожесточенную борьбу с рыцарями ведут Гедимин, правивший с 1316 года и убитый в 1341 году при осаде Баербурга, а также его сыновья Ольгерд (княжил в 1345 — 1377 гг.) и Кейстут. Тогда произошли успешные для литовцев, но не усмирившие захватчиков битвы при реках Стреве близ Трок (Тракай) в 1348 году и Рудаве (близ Кенигсберга; по-польски — Крулевец) в 1370 году. Затем на великом княжении утвердился сын Ольгерда Ягайло (ок. 1350 — 1434), а ополчившийся на него и на время изгнавший его из столицы Кейстут был схвачен племянником и погиб (1382 г.) в подземельях Кревского замка. В политике, направленной против Москвы (Ягайло, как известно, в канун Куликовской битвы 1380 г. заключил союз с Мамаем), и в междоусобной борьбе за власть новый князь нуждался в опоре. В обмен на помощь Тевтонского ордена он обещал в 1382 году отдать ему Жмудь.
14 августа 1385 года в замке Крево (ныне Гродненская обл. БССР) было заключено соглашение о династическом союзе между Литвой и Польшей. 18 февраля 1386 года Ягайло был обвенчан с Ядвигой и под именем Владислава II Ягелло провозглашен польским королем. В 1387 году Литва официально приняла католичество. В Вильнюс (Вильно) был посажен епископом поляк Анджей Ястшембец.
Орден с озлоблением запротестовал против унии, объявляя крещение литовцев фиктивным, требуя от папы признания королевского брака недействительным. Но факт распространения католичества на Литву в глазах папы оказался достаточно весомым. Крестоносцы пытались использовать несогласие среди польских и литовских князей и панов. В Польше открыто действовал в пользу крестоносцев (вместе со своим племянником влоцлавским епископом Яном Кропило, 1360 — 1421) опольский князь Владислав (1327 — 1401), связавшийся с Сигизмундом Люксембургским и предававший интересы польской короны. В 1392 году он отдал под залог Ордену Добжинскую землю, полученную им в управление ещё от Людовика Венгерского, и даже выдвинул план раздела польских земель между соседями. Королева Ядвига, стремясь миром вернуть утраченное, встретилась в 1397 году с великим магистром, но справедливости не добилась.
Литовские князья видели в смене религии прямую выгоду: средство сломить православных удельных князей. Боярам импонировали права, имевшиеся у польских феодалов. Ставшие католиками, приписавшиеся к шляхетским гербам эти права приобретали, а верные православию оказывались обиженными. Захват польскими панами галицко-волынских и подольских земель, стремление истолковать унию как переход Литвы под польскую администрацию вызывали понятное недовольство. Во главе сторонников литовской самостоятельности стал сын Кейстута Витовт (Витаутас, Витольд, в крещении — Александр, ок. 1350 — 1430). Заточенный вместе с отцом, он бежал из кревской темницы сперва в Мазовию, а затем к крестоносцам, с помощью которых воевал против Ягайла. Затем последовало примирение, Витовт получил в удел несколько княжеств и присутствовал при Кревской унии. Но недоверчивость и неприязнь Ягайла, поставившего наместником в Литве своего брата Скиргайла (1354 — 1397) и отдавшего ему Троки (которые, как отцовское наследство, считал своими Витовт), сделали соглашение недолговечным. В 1389 году Витовт снова бежит к крестоносцам, ведет их в Литву и осаждает Вильнюс. Король снова мирится с Витовтом, повернувшим оружие против Ордена и вырезавшим его гарнизоны, заключает с ним в 1392 году в Острове договор, которым отдает ему в управление Литву, как королевскому наместнику. (Позже, в 1401 г., согласно виленско-радомскому соглашению, Витовт пожизненно избирается великим князем литовским.) Крестоносцы не прекращают войны, в 1394 году ещё раз идут на Вильнюс, пробуют поссорить Витовта с королем, направить литовскую экспансию на восток. Витовт (хоть и был тестем великого князя Василия Дмитриевича) не ладил с Москвой, опасаясь, что влияние последней усилит сопротивление православных удельных князей его единовластию, вступал в союзы с противниками московских князей, вмешивался в дела русских соседей. Готовясь к походу на восток, он отдал Жемайтию в 1398 году Тевтонскому ордену.